רקע להוכחת ההתכנות – למתעצלים לקרוא, יש קליפ הדגמה בהמשך, נא לדלג לפחות עד הכותרת הבאה,

קיבלנו לפני שבוע-שבועיים פנייה מחברה רב לאומית עם כמה מפעלים בישראל, לבוא ולראות איך ליישם את הסוייר באחד המפעלים שלה. מדובר במפעל עם כמה וכמה אזורי הרכבה, בהם מורכבים מוצרים שמשך ההרכבה שלהם נע בין מספר ימים למספר שבועות ליחידה. הסוייר אומנם נבנה במיוחד לייצור של סדרות בינוניות וקצרות, אבל גם כשאנחנו מדברים על סדרה קצרה, אנו רואים בדמיוננו פעולות רפטטטיבית שנמשכת מספר שעות למוצר, ומידי כמה שעות עוברים לפעילות מחזורית אחרת. רצפת הייצור קצת מזכירה את התמונה שבצד, והאמת שהיו לי ספקות רבים ביחס לישימות הסוייר לסביבה שכזו, אבל הזמינו אותי, אז באתי עם חיוך גדול והרבה קשב.

אז אחרי שנלגם הקפה, גיא, שאירח אותי אמר: 'אני רוצה לאמן את סוייר להיות הסו-שף שלי'. סו-שף ??? מה למפעל הרכבה של אלקטרו מכאניקה ולבישול? כשראה שאני לא ממש מצליח לעקוב אחרי הלוגיקה שלו, הסביר – הסו-שף מגיש את הרכיבים והשף מכניס ומרכיב אותם לכדי מנה מהממת, בקצב הנכון, עם הכלים הנכונים, ועם בקרת איכות.

מניתוח עיסוקים ראשוני של צוותי ההרכבה במפעל, הם מעריכים ש:

  • המרכיבים משקיעים בממוצע כשליש משרה שלהם בתהליך הקיוט,
  • תהליך הקיוט (איסוף הפריטים ממגירות, ארגזים וממחסן לערכה להרכבה) ככל הנראה לא נעשה סדור בתחילת העבודה, אלא נעשה לשיעורין, מביאים חלקים, מרכיבים אותם, ומביאים עוד.
  • חלק ניכר מזמן עבודת ההרכבה מושקע בלהושיט יד מגששת כדי לקחת את החלק הבא, ולעיתים, בעיקר בהרכבות שהן גדולות יחיסית, כל מספר חלקים, המרכיב ניגש אל השולחן לקחת את הכלים המתאימים ואת החלקים המתאימים לשלב הבא של ההרכבה.

אז איך זה מתחבר לסו-שף? הם רוצים שהסוייר (הסו-שף) יגיש למרכיב (השף) את החלקים ואת כלי העבודה. להסביר למה זה לא ילך – מאוד קל. גודל החלקים משתנה, צורתם משתנה, גריפר (כף ידו של הקובוט) שלוקח חלק גדול שונה מאוד מגריפר שמותאם לחלקים קטנים. ומה עם כלי עבודה? איך מגישים אותם? וכל פעם צריך ללמד את הסוייר סדר הרמה אחר של פריטים במגוון אחר… לא ידעתי איך לאכול את זה – אבל לא אומרים ללקוח שרוצה פתרון, אז אמרתי שנחשוב.

הקונספט עלה בעקבות ביקור שערכתי בחודש האחרון במספר חברות שמפתחות את הדור הבא של לוגיסטיקה קובוטית. טכנולוגיות שיחליפו את הקונספט היקר מדי והמסורבל מדי שנקרא מחסן אוטומטי, או בשמו האחר אצל רבים מאילו שרכשו מחסן אוטומטי – הפיל הלבן. הדור הבא של הלוגיסטיקה הקובוטית יהיה מבוסס על קובוטים שעובדים עם מלקטים – האדם מלקט לקובוט, והקובוט מתרוצץ ממלקט למלקט, ואל עמדות הניפוק על מנת לממש את ההזמנה. יש היום כמה קונספטים שמתפתחים בכיוון הזה, ובשנים הקרובות נתחיל לראות יישומים אפקטיביים של הטכנולוגיות האלו, כרגיל – בהתחלה בחו"ל אצל הלקוחות הגדולים ו3-5 שנים מאוחר יותר נתחיל לראות יישומים כאלו גם בשוק המקומי.

 

קונספט – למתעצלים לקרוא, נא לקרוא לפחות עד 3  

אז הנה הקונספט – ליקוט ראשוני וסידור לתוך מערך מוגדר מראש של מיכלי הגשה ונקודות הנחה של כלי עבודה. ושימוש בקובוט כמגיש. דגשים:

  1. לסדר את המיכלים לפי סדר הפעולות המוגדר בפקודת העבודה ובכמויות הפריטים המוגדרות בפקודת העבודה, כך שהמרכיב יקבל את החלקים בכמות ובדיוק לפי הסדר שהוגדר.
  2. אפשר להגדיר על פי האזור ממנו נלקח הפריט, שבמקרים מסויימים על ההסוייר להמתין שהמשתמש יקח את החלקים מהמיכל ויחזיר אותו למקום, ובמקרים אחרים הוא יבין שעליו לפתוח את אצבעותיו ולמסור את כלי העבודה לידו של המפעיל.
  3. את התקשורת עם הסוייר אפשר לממש ללא שום צורך בשלט רחוק או בכפתורים, אלא פשוט בעזרת תחושת המגע של הסוייר. אם המשתמש נותן דחיפה קלה לידו של הסוייר – הסוייר יכול להבין זאת כפקודה.
  4. אם רוצים לתת מגוון של פקודות, אפשר להגדיר את כיוון הדחיפה כפקודה – דחיפה קלה מעלה – הבא את הפריט הבא, דחיפה קלה מטה – הבא מברג, דחיפה קלה ימינה, הבא מקדחה, ודחיפה קלה שמאלה, קח את הכלי שאני מגיש לך והחזר אותו למקום.
  5. בואו נלך עוד צעד אחד הלאה:
    • בהנחה שיש מספר כלי עבודה, אין הכרח לסדר אותם בתצורה קבועה, צריך פשוט לפזר אותם על פני המשטח. פעם אחת נלמד את הסוייר איך נראה כל כלי, והיכן לאחוז בו ברגע שהוא מזוהה. ואז ברגע שהמרכיב יתן דחיפה קלה למטה לזרוע, היא תפנה לאזור הכלים, תרחף מעליו ועם המצלמה האינטגרלית תזהה את כלי העבודה, ותרים אותו בצורה נכונה.
    • ואם כבר התחלנו להשתולל עם מערכת הראייה של הסוייר, אז כשמחזירים חלק, אפשר להגדיר לו שיסתכל על השולחן לפני שהוא מניח, ושיניח באזור פנוי.

 

הוכחת התכנות – לצפות ואחר כך לקרוא

 

אלירן השקיע 2-3 שעות במימוש הקונספט, וזה מה יצא, יואל שחזר מהדגמה אצל לקוח אחר אחה"צ, צילם וקריין, הסבר קצר על מה ראיתם מתוך הקונספט שהוצג:

  • הסוייר מגיש מיכלים עם ברגים, אומים, ורכיבים לאלירן
  • בכל פעם שאלירן סיים לקחת את הרכיבים הרצויים, הוא נותן דחיפה קלה והסוייר מחזיר את המיכל למקום, מגיש את החלק הבא, וממתין לסימן מהעובד.
  • במהלך השלישי, הסוייר מגיש כלי עבודה. הכלי מדומה בעזרת ריבוע ספוג עליו מצויין סמיילי, הסוייר מחפש משטח עם תצורה דומה (אזור חלק עליו צורה של סמיילי במקרה הזה), וברגע שהוא מזהה, הוא אוחז סביב נקודה שהוגדרה מראש ביחס לסמיילי (ובכלים רגילים – זהה את ראש הפלייר, אבל תתפוס בידית שלו ולאו דווקא בראש).
  • שימו לב שכאשר הסוייר מגיש את ה"כלי", כשאלירן נוגע בו, הסוייר משחרר את הכלי ואינו מחזיר אותו למקום.

 

לסיכום,עוד טעימה שמראה לנו שעם הרבה דמיון, אפשר לקחת את הסוייר למקומות לא צפויים, שעשויים לייצר הרבה ערך ללקוח.

Under the hood4מה בהמשך, אני מחכה לחומרים מתערוכת האומנות צבע טרי 9, שם צוות של בוגרי בצלאל הנקרא Praxis D2M, לקח את הסוייר ועשה איתו מייצג דיזיין מדהים, של קובוט מעצב, שמשך המון תשומת לב מבקרים, והיה חלק מתהליך ייצור חפצי אומנות שימושיים שנמכרו בתערוכה. התמונה היא טיזר לקראת ההפוסט.

אנחנו משתתפים בתערוכת Hannover Messe ואם אתם מגיעים לתערוכה, נשמח להפגש אתכם בביתן של Rethink Robotics ב 26 ו 27 באפריל ב Hall 17 Space C23. אם אתם מתכננים להגיע, צרו קשר עם יואל yoel@icobots.com, ונדגים לכם יכולות ורכיבים שיושקו ויוצגו לראשונה בתערוכה.

ואם קראתם עד פה, אז כנראה שזה רלבנטי ומעניין אתכם, אז אם אתם מעוניינים ליישם סוייר בסביבת הייצור שלכם, דברו איתנו, ונשמח לבחון אתכם את ההתאמה וההזדמנויות אליהן אולי יוכל להתאים, gal@icobots.com.

אם אתם מכירים מישהו שלדעתכם פוסט זה יכול לסייע לו להתקדם ולשפר את הפריון, אנא שתפו. אנחנו מעלים באופן שוטף חומרים בפייסבוק שלנו , ואתם כמובן מוזמנים לטייל גם באתר שלנו.