קובוט | iCobots

דברים שאפשר לעשות עם קובוט באקדמיה

icobots — Tue, 31 Dec 2019 13:23:41 +0000

דברים שאפשר לעשות עם קובוט באקדמיה

היום ביקרנו את טרה, הבקסטרית החמודה של מעבדת הסקרנות של הפקולטה להנדסה באוניברסיטת ת"א. למאור רוזנברג יש מערכת יחסים של כבר כמעט שנה עם טרה, ונראה שהם עברו מזמן את שלב ה "it's complicated". מאור לימד את טרה לעקוב אחרי כדור, טרה מסתכלת על תנועת הכדור במרחב, מתרגמת את התנועה לציור דו מימדי, ומציירת אותו בעזרת עיפרון.

כבר הספיקו לשאול אותי למה זה טוב, ולא ידעתי לענות, אבל אני בטוח שבעוד כמה חודשים נקרא מאמר מדעי מרתק, שהיכולות שהודגמו פה גם באות בו לידי ביטוי. אבל מה שאנחנו רואים פה הוא בעצם שילוב של ניתוח ועיבוד תנועה של יד, והנעת זרוע רובוטית בהתאם לניתוח התמונה המתקבל – תחשבו על הישומים בניתוחים, בטיפול בחומרים מסוכנים, או בעבודות תת ימיות…

בנתיים אפשר רק להתחיל לדמיין מה עוד אפשר לעשות עם קובוטים במעבדת סקרנות…

The post דברים שאפשר לעשות עם קובוט באקדמיה first appeared on iCobots.

יישום סוייר בתחנת קידוח

icobots — Tue, 31 Dec 2019 08:56:34 +0000

יישום סוייר בתחנת קידוח

משתף יישום מהיר ופשוט של סוייר בעמדת קידוח, הקליפ הוא של POC – הוכחת התכנות (Proof of Concept) שביצענו עבור אחד מלקוחותינו, יש לנו כמה עמדות כאלו בהן אנחנו לקראת יישום,

קצת על האתגרים בעמדות כאלו:

הרמת החלק מתוך תפזורת
הכנסת חלק בצורה מדויקת לג'יג / מקבע
ביצוע מספר קידוחים שונים בחלק המצריכים אחיזות באזורים שונים של החלק
ממשק לציוד מיושן שלא נבנה על מנת להיות מופעל ע"י ציוד ממוחשב ומתקדם
ביצוע בקרת איכות ויזואלית
חלוקת התוצרת הגמורה למנות
ביצוע ללא ציוד חיצוני (מיגון, סנסורים, בוכנות, מצלמות, ממשק אלקטרוני לשליטה במכונה וכו')
ביצוע ללא עלויות חריגות של מתכנתים ומיישמים

איך מתגברים על אתגרים אלו:

הרמת החלק מתוך תפזורת – שימוש במצלמה האינטגרלית של הסוייר על מנת לזהות את החלק או חלק ספציפי מהחלק, ולאחר איתור מיקום מדוייק של החלק, לגשת להרמת החלק מהנקודה הנכונה ובאורינטציה הנכונה
הכנסת חלק בצורה מדוייקת לג'יג / מקבע – ההנחיה לקובוט הינה להחליק את החלק בסביבת פתח המקבע, ואז להחליק את החלק עד שהזרוע מרגישה את התנגדות המקבע בצורה שבה החלק יושב בוודאות במיקום המדויק.
ביצוע מספר קידוחים שונים בחלק המצריכים אחיזות באיזורים שונים של החלק – יש לסובב ולאחוז את החלק בצורה שונה לפני כל מהלך, על מנת לעמוד באתגר זה לקובוט 7 דרגות חופש שמאפשרות תנועות מורכבות גם בחלל מלא בחפצים והפרעות, רמת הדיוק של הקובוט לתנועה עומדת ריפיטיביליות של 0.1 מ"מ לציר ו 0.5 מעלה לציר סיבוב.
ממשק לציוד מיושן שלא נבנה על מנת להיות מופעל ע"י ציוד ממוחשב ומתקדם – המקדחה בנוייה להיות מופעלת ומסובבת ע"י אדם, הזרוע מדמה תנועה אנושית ומפעילה מהלך, עוצמת לחץ, ומשך בהתאם למה שהוגדר לה. בשונה מאדם, היא תפעיל בדיוק אותה תנועה ואותה עוצמת לחץ בכל מהלך, ודווקא חומרים עדינים או תנועות עדינות תעשה טוב יותר מאדם. גם בהקשר לממשק ההפעלה, בתחילת העבודה יכול הקובוט ללחוץ בעזרת אצבעו על כפתור הפעלת המקדחה ובסיום ללחוץ על כפתור העצירה.
ביצוע בקרת איכות ויזואלית – לאחר סיום המשימה, יכול הקובוט לוודא את הביצוע אותו עשה בעזרת המצלמה שלו, ובמידה והחלק נפסל (למשל המקדחה נשברה ונכשלה בקידוח), הקובוט יפסול את החלק ויקרא למפעיל (ינפנף ביד, ידליק מנורה, או ישלח הודעה)
חלוקת התוצרת הגמורה למנות – בעזרת יכולת הקובוט לעבוד בתבניות (patterns), אפשר שהקובוט יסדר את החלקים במערומים של כמויות קבועות, אם צריך לסדר את החלקים בצורה שישתלבו אחד בשני על מנת לחסוך בנפח אחסון, גם את זה הקובוט יעשה ללא כל קושי.
ביצוע ללא חיבור ציוד חיצוני (מיגון, סנסורים, בוכנות, מצלמות, ממשק אלקטרוני לשליטה במכונה וכו') – לקובוט שלנו יכולות ראייה וחישה אינטגרליות החוסכות במקרים רבים חיווט מורכב של ציוד הקפי – יש לו אצבעות אנושיות שבמקרים רבים פותחות וסוגרות דלתות, לוחצות על כפתורים, לוחצות, ומהדקות, עם העיינים שלו הוא (המצלמה) הוא יכול לראות חלקים, לראות תוצאות של בדיקה, לוודא שחלק תקין, ובמידה והגדרנו לו ארועי תקלה מראש, הוא יודע לתפעל תקלות. חשוב גם להזכיר בהקשר הזה שהוא בטיחותי להפעלה בסביבה אנושית ולכן במידה והאפליקציה אינה מסוכנת, אין צורך בהוספת מיגון יעודי,
ביצוע ללא עלויות חריגות של מתכנתים ומיישמים –
- משימה חוזרת – אם כבר הקובוט למד בעבר את המשימה, צריך רק להעלות את התוכנית, תוך מספר שניות הסוייר מסתכל על סביבת העבודה, מכייל את עצמו ביחס אליה (בעזרת landmarks) ונכנס לעבודה שוטפת.
- משימה דומה – אם הקובוט למד משימה דומה, וצריך לבצע שינויים מינוריים להתאים את המשימה החדשה, ההתאמה עשוייה לקחת דקות.
- משימה חדשה – ללמוד איך ללמד את הקובוט משימות מורכבות, לוקח פעם אחת בחיים – כיומיים, אחרי שלמדת איך הוא עובד וחושב, צריך לצבור מיומנות ביישום. לעובד עם קצת נסיון ביישום הקובוט לוקח ללמד את הקובוט את המשימה הזו כשעה-שעתיים בפעם הראשונה.
- קיבולת תוכניות – אם אתם שואלים כמה תוכניות יכול הכיל הקובוט, אז התשובה היא שיש לו 2 טרה זיכרון, ותוכנית שוקלת בד"כ קילובייטים בודדים, אז התשובה הפרקטית – כמה שרק תרצו.

קובוט ה Sawyer מגדיר מחדש את עולם הקובוטים, וiCobots מגדירה מחדש את תפיסת מפיץ הקובוטים בישראל.

סוייר לא נבנה על בסיס תפיסות רובוטיות מסורתיות, אלא מהווה דור שני של טכנולוגיות קובוטיות חדשניות. הוא נבנה על בסיס התנסויות ויישומים בפועל על רצפות ייצור, ומכיל אינטגרציה של מיטב הטכנולוגיה הקיימת על מנת לתת ללקוח את הקובוט המיטבי במחיר תחרותי.

iCobots הוקמה על מנת לאפשר למפעלים בישראל להשיא את הפריון, ולתת מענה לחוסר גובר והולך בתעשייה של כוח עבודה לא מיומן. בשונה מכל ספק רובוטים וקובוטים בשוק, iCobots מאפשרת ללקוחות להתנסות, לשכור, להפעיל, ולראות את היישום על רצפת הייצור, ללא צורך לקחת סיכוני רכישה גדולים, ועם הוכחת התכנות משביעת רצון.

The post יישום סוייר בתחנת קידוח first appeared on iCobots.

רובוט, קובוט, וקובוט חכם נפגשו

icobots — Mon, 30 Dec 2019 10:12:01 +0000

רובוט, קובוט, וקובוט חכם נפגשו

אם זה ארוך לכם מדי לקריאה, רק רפרפו על השקפים, אם אתם רוצים להתעמק, אתם מוזמנים לקרוא.

להסביר מה ההבדל בין טלפון, פלאפון, וטלפון חכם, זה משהו שברור לנו ואינטואיטיבי לחלוטין, טלפון מאפשר שיחה בסיסית, פלאפון מאפשר שיחה בסיסית אבל מכל מקום בו אתה נמצא, אבל טלפון חכם בגלל שהוא חכם – זוכר, רואה, שומע, יודע את מיקומו במרחב, יכול לעבד ולהבין, ובעל קישוריות לאינטרנט ולענן – מאפשר אינסוף יישומים.

רובוט קלאסי – כשמגיעים לדבר על אוטומציה, ובטח על רובוטיקה תעשייתית, איפה שהוא בדרך האינטואיציה נעלמת, יש כל כך הרבה מותגים, כל כך הרבה יכולות, צבעים, מהירויות, עומסי נשיאה… אז בואו נעשה את זה יותר פשוט. עד לפני כמה שנים נקרא לכל הזרועות התעשייתיות "רובוטים", הן באו תמיד עם פמליה של יועצים, מתכננים, מתכנתים, מכונאים, וצ'יק צ'ק תוך 3 – 12 חודשים מהחלטת הלקוח, עמד לרשותו רובוט על פי מפרט, ותמיד ליד הרובוט היה מערך אוטומטי נוסף של מסועים ייעודיים, סנסורים, בוכנות ולעיתים גם מצלמות וציוד נוסף שהצריכו הרבה עבודה הנדסית של אינטגרציה. בסוף הרובוט עשה בדיוק את מה שביקשו לפי המפרט, אבל אם הייתה טעות במפרט, אז או שהצליחו לתקן, או שמישהו היה נשאר עם פיל לבן (ואנחנו פוגשים עדרים של פילים כאלו ברחבי התעשייה בישראל). אחרי היישום, כל שינוי נדרש היה גורר בד"כ עלות גבוהה של הפעלת הפמליה של הרובוט, ושינוי סביבת העבודה בהתאם, וכמובן יישום השינוי היה לוקח זמן. עוד אתגר עצום היה נושא הבטיחות – רובוטים תעשייתיים הם חיות מאוד מסוכנות, וכדי שלא יהרגו את בני האדם שבסביבתם, הם גרים בכלובים. אם דלת הכלוב נפתח, הרובוט חייב לעצור. מצב זה הביא משימות רבות להיות לא ישימות או לא כלכליות ליישום רובוטים, בעיקר משימות בעלות גיוון גבוה של פעולות שיד אדם מתמודדת איתן בקלות, אבל הרובוט נדרש להחליף מספר גריפרים (כפות ידיים) על מנת להשלים את הפעולה.

קובוט (רובוט שיתופי) – על פי ויקיפדיה, כבר ב 1996 נבנו אבי הטיפוס הראשונים של רובוטים שיהיו בטוחים מספיק לעבודה ליד בני אדם, קטגוריה שלאורך השנים קיבלה את השם "רובוט שיתופי" – או בקיצור קובוט (cobot = collaborative robot), יש ויכוח למי שייכת התהילה של המצאת הקטגוריה, לקוקה, ל UR, או לכמה חוקרים מאוניברסיטאות שונות. מאמצע שנות האלפיים החלו להופיע מספר דגמים ראשוניים של המוצר, ואף אחד מהם לא הצליח לצמוח עסקית בצורה משמעותית. הקובוטים היו (ועדיין) יותר יקרים מרובוטים קלאסיים, ואיטיים משמעותית מרובוטים קלאסיים משום שחייבים לנוע לאט מספיק כדי לא לפגוע באנשים לידם הם עובדים. מהירות היישום שלהם השתפרה מרמה של מספר רבעונים לרמה של מספר חודשים ליישום, ועדיין הצריכו את הפמליה היקרה מאוד שלהם, ואת האינטגרציה המאוד יקרה של מערכות חישה שונות מספקים שונים על מנת לממש פתרון ללקוח. המוצרים המשיכו להיות מוצרי נישה, גם בגלל עלות גבוה יחסית, וגם בגלל שליצרני ומפיצי הרובוטים היה יותר קל ברוב המקרים לשכנע את הלקוח להתפשר ו"להסתדר" עם רובוט. המצב בשוק דומה קצת למצב שהיה בתעשיית הרכב, יצרניות הרכב המסורתיות דחו כשלושה עשורים את המעבר לרכבים חשמליים, אפילו שהטכנולוגיה הייתה זמינה לפיתוח לפני זמן רב, וגם כיום, רוב השחקנים שמציעים רכבים הברדיים, עדיין מעדיפים למכור רכבים רגילים.

קובוט חכם – פרופסור רודני ברוקס ניהל כעשור את מעבדת הרובוטיקה והבינה המלאכותית של אוניברסיטת MIT, משם המשיך והקים והמציא את השואב הרובוטי רומבה של iRobot. כאשר ראה את המהפכה שעשה האייפון בעולם הסלולרי, הבין שצריך להמציא את האייפון של הקובוטים – את הקובוט החכם. התפיסה אמרה שזה צריך להיות לא רק בטוח, אלא גם אינטואיטיבי. כמו שאף אחד לא מפחד להתקין היום אפליקציה באייפון שלו, ואף אחד לא מזמין ומשלם עבור טכנאי כדי לשנות העדפות באפליקציה שבטלפון, כך הבין רודני שבצורה דומה צריך להמציא מחדש את הקובוט. כמו שבאייפון יש המון חושים, שבכל יישום משתמשים בחלקם, וכל פעם בצורה שונה, כך גם את הקובוט החכם צריך לבנות עם המון יכולות, ובכל יישום להשתמש מתוך כל היכולות באלו שצריך.

בפועל מ 2013 התחילה המהפכה בשוק, יישומים של קובוטים חכמים הושלמו תוך שבועות בודדים ובמקרים מסויימים אף תוך ימים, יכולות הקובוטים הפכו עם התפתחות החומרה ועם עדכוני התוכנה השוטפים לאינטואיטיביים כל כך, עד שכיום לוקח לעובד שאינו מהנדס ו"מוסמך מטעם עצמו להתקנת אפליקציה בטלפון החכם" כיומיים להבין וללמד את הקובוט להתמודד עם משימות מגוונות בסביבת העבודה. המהירות והעלות הכוללת של היישום ירדה דרמטית, והיכולות זינקו (מי יכול להשוות בין טלפון חוגה לאייפון?), גם מתודולוגיות היישום השתנו, ואין יותר צורך בפמליה הגדולה והיקרה שליוותה כל יישום רובוטי. וכתוצאה מהמהפכה הזו קובוטים חכמים הם הסגמנט הצומח במהירות הגבוהה ביותר היום בתחום הרובוטיקה (למעלה מ 100% בשנה בשלוש השנים האחרונות).

לכולנו ברור שאייפון עולה יותר ממה שעלו סטארטק או אלפא של מוטורולה, אבל ברור לנו שאנחנו מקבלים הרבה יותר. אף לקוח לא ניגש לחנות ומבקש אייפון בהנחה, תמורת זה שיורידו את המצלמה האחורית ואת רכיב ה WiFi, אף אחד גם לא חושב לקנות סטארטק ולבצע לו אינטגרציה על מנת שיגיע לביצועים של אייפון, זה נשמע פשוט מגוחך.

אבל עד כמה שזה כרגע נראה מובן מאליו היום בעולם של הטלפונים החכמים, אם נסתכל אחורה, ניזכר במאמצים של בלקברי, מוטורולה , ונוקיה לשכנע אותנו שעם רק עוד קצת חומרה הם יכולים לתת פייט לאייפון. היום בדיעבד כל מי שצמח ושרד התיישר לפי ה"תקן" של אייפון, ומנסה להיות יותר אייפון מאייפון.

כמו שגם היום יש מקום כבוד לטלפוניה נייחת, והרבה יישומים בהם יש לה עדיין יתרון יחסי, גם לרובוטיקה קלאסית יש הרבה מקומות בהם יש לה יתרון יחסי על קובוטים וקובוטים חכמים – במשקלים כבדים, במהירויות גבוהות, ובמשימות שאינן משתנות לעולם.

אבל הקובוטים הקיימים היום בשוק צפויים להכחד ולהיות מוחלפים בקובוטים חכמים, בדיוק כפי שפלאפונים נכחדו והוחלפו בטלפונים חכמים. עולם הקובוטים עוד לא התיישר לפי Sawyer, "האייפון של הקובוטים", אנחנו רואים כל הזמן יצרני קובוטים, מספרים לעצמם וללקוחות שקובוטים עם הרבה סנסורים יכולים להיקרא קובוטים חכמים. ועד שהשוק לא יכפה על היצרנים לבנות מחדש את המוצרים שלהם כדי שיהיו אינטגרטיביים, ידידותיים למשתמש, ובטוחים לשימוש, אנחנו נמשיך לראות את Rethink Robotics ממשיכה לצמוח בקצב מסחרר.

אז בפעם הבאה שמספרים לכם שקובוט חכם זה מוצר יקר מדי, תנסו להבין מה תהיה העלות הכוללת של קניית מוצר זול, כמה זמן יקח לאפיין ולבנות אותו, ומי ישלם אם זה בסוף לא יעבוד כראוי. תחשבו גם האם האייפון (או הסמסונג) שבכיס שלכם שווה לכם יותר מטלפון חוגה או מסטרטק מיושן. בקיצור, תתקשרו גם אלינו, כדי לראות משהו אחר לגמרי.

הקובוט החכם Sawyer מגדיר מחדש את עולם הקובוטים, ו iCobots מגדירה מחדש את תפיסת מפיץ הקובוטים בישראל.

סוייר לא נבנה על בסיס תפיסות רובוטיות מסורתיות, אלא מהווה דור שני של טכנולוגיות קובוטיות חכמות וחדשניות. הוא נבנה על בסיס התנסויות ויישומים בפועל על רצפות ייצור, ומכיל אינטגרציה של מיטב הטכנולוגיה הקיימת על מנת לתת ללקוח את הקובוט החכם המיטבי במחיר תחרותי.

iCobots הוקמה על מנת לאפשר למפעלים בישראל להשיא את הפריון, ולתת מענה לחוסר גובר והולך בתעשייה של כוח עבודה לא מיומן. בשונה מכל ספק רובוטים וקובוטים בשוק, iCobots מאפשרת ללקוחות להתנסות, להפעיל, ולהבין את היישום על רצפת הייצור, ללא צורך לקחת סיכוני רכישה גדולים, ועם הוכחת התכנות משביעת רצון.

The post רובוט, קובוט, וקובוט חכם נפגשו first appeared on iCobots.